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Los primeros indicios detallados de la existencia de salsas se remonta a los romanos, los cuales empleaban el garum (que es la salsa reina de la cocina romana), elaborada con intestinos de pescado (se señala a la caballa procedente de Cartagena) marinados en salmuera y fermentados al sol y aderezados con especias. De esta salsa da cuenta el gastrónomo romano Marcus Gavius Apicius en el siglo I adC en su libro De re coquinaria, algunas de las denominaciones como liquanum (empleado como un térmimo genérico a salmueras, marinadas, zumos, etc). Cuentan de esta misma época que el emperador Domiciano interrumpió varias veces las discusiones políticas del senado romano para saber qué salsa iba mejor con el rodaballo que se iba a preparar esa noche en un banquete a sus invitados.
Es muy posible que la culinaria de la Edad Media en Europa tuviera una pobre existencia de salsas y que sus sabores fuesen muy picantes y agridulces. Una de las más conocidas era el verjuice (una especie de mosto no fermentada), la dodine, el cameline. Se hace una distinción entre salsa y grané (caldo de carne esperado con granos) que dio origen al inglés gravy.[2] El escritor culinario medieval Taillevent menciona la elaboración de algunas salsas en su libro Le Viandier.
Ya en el siglo XVIII se comienza a refinar y a tener un sabor más aromático y elaborado. El sistema de cocina francesa empieza a dar frutos en el terreno de la elaboración de salsas, de esta forma François Pierre de la Varenne (1618 – 1678) empieza a escribir los primeros libros de cocina sistematizados. Marie-Antoine Carême (1784-1833) ha sido uno de los principales investigadores y clasificadores de las diferentes salsas en cuatro familias: espagnole, velouté, allemande,y béchamel. Carême mostró como era posible a partir de estas cuatro salsas madre construir un sistema jerárquico en la elaboración de salsas conocida como: el "sistema francés de salsas". Auguste Escoffier (1846-1935) promueve el arte culinario a rango profesional y revisa la clasificación de las salsas que anteriormente hizo su compatriota Carême en: espagnole, velouté, béchamel, hollandaise y tomate. El sistema de Escoffier es el que se ha enseñado a los cocineros del siglo XX.
En el siglo XX la nouvelle cuisine se caracterizó por un rechazo a los platos complicados, a las salsas espesadas con harina y a las verduras sobre-cocinadas. Se continúa inventando nuevas salsas como la salsa mil islas. Las salsas se empiezan a usar en los acompañamientos de la comida rápida. Ya a comienzos del XXI el cocinero español Ferrán Adriá inventa una salsa casi 'ingrávida' que denomina aire y aplica el concepto de deconstrucción a la alta cocina.